Der Grundgedanke des CUPs entstand eigentlich schon 1986. Damals veranstaltete Hatto Poensgen mit dem MSC Rottenburg in Stetten am Kalten Markt, ein 6-Stunden-Enduro für Teams (je zwei Fahrer mit zwei Motorrädern).

Das erste 4-Stunden-Enduro nach dem heutigen Schema, wurde am 20. Mai 1995 in Frickenhausen mit ca. 100 Teams veranstaltet. Auch diesmal war Hatto Poensgen mit dabei, sowie Erwin Deuschle und Frank Deuschle.

Bis 1997 veranstaltete der MSC Frickenhausen als Einzige in Baden-Württemberg solch eine Veranstaltung, mit steigendem Zulauf.

1998 kamen dann der MSC Schnaitheim und der AMC Künzelsau dazu. Der Gedanke des ADAC-4-STUNDEN-ENDURO-CUPs war geboren.

Im Jahre 1999 gab es dann den ADAC-UPAT-ENDURO-CUP, mit den Läufen in Reutlingen, Frickenhausen, Künzelsau, Amtzell, Betra, Baden-Baden und Rudersberg. Im Reglement wurden die Teams in drei Lizenzklassen eingeteilt: Clubsport-, B- und A/I-Lizenz.

Im Jahr 2000 umfasste der ADAC-UPAT-ENDURO-CUP folgende Läufe: Reutlingen, Frickenhausen, Künzelsau, Erbach, Rudersberg, Amtzell, Betra und Schnaitheim.

2001 waren es dann: Odenheim, Reutlingen, Frickenhausen, Künzelsau, Erbach, Rudersberg, Amtzell und zum ersten mal Gerstetten.

2002 stieg die Firma UPAT aus dem Sponsoring für den Cup aus und die Firmen Magura und Pirelli stiegen ein. Der ADAC-PIRELLI-MAGURA-ENDURO-CUP 2002 bestand aus den Veranstaltungen in: Reutlingen, Frickenhausen, Odenheim, Künzelsau, Amtzell, Schnaiheim und Gerstetten.

2003 wurde in Frickenhausen, Odenheim, Erbach, Amtzell, Rudersberg, Bühlertann, Baden-Baden und Reutlingen gefahren. Der Cup erlebte in diesem Jahr zum ersten mal einen Einbruch bei den Starterzahlen.

Für das Jahr 2004 wurde die Rahmenausschreibung umgekrempelt. Die größte Änderung hierbei war, dass die Veranstaltungen lizenzfrei sind, d.h., die Fahrer brauchen keine DMSB-Lizenz mehr, sie müssen nur noch einen ADAC-Clupsportausweis lösen (wegen des Versicherungsschutzes).

2004 sind folgende Veranstalter dabei: Reutlingen, Frickenhausen, Odenheim, Amtzell, Bühlertann und Baden-Baden. Erbach hat leider nachträglich absagen müssen.

2005 steigt Magura als Sponsor aus dem Cup aus. Der Cup nennt sich nunmehr "ADAC-PIRELLI-ENDURO-CUP". Als Veranstalter sind diesmal, wie im letzten Jahr wieder dabei: Reutlingen, Frickenhausen, Odenheim, Amtzell, Bühlertann und Baden-Baden.

2006 sind folgende Veranstalter (wieder) dabei: Gerstetten, Frickenhausen, Bühlertann, Baden-Baden, Amtzell, Odenheim und Reutlingen.

Auch in der Rennsaison 2007 wurde erneut an der Ausschreibung gefeilt - die Expert-Klasse 3 wird nun als 2-Stunden-Einzelfahrer-Lauf ausgeführt. Ebenso wurde eine Aufsteigerliste veröffentlicht, um die Einsteiger-Klasse 1 auch wirklich den Einsteigern gerecht zu werden und dem Reglement soweit zu entsprechen, dass die ersten 15 Sieger der Klasse 1 aus dem alten Jahr nun wirklich in die Klasse 2 aufsteigen.

Mit Ausnahme von Baden-Baden starten nun die Einsteiger nun als Einzellauf - entweder einen Tag zuvor, oder am gleichen Tag entsprechend früher. Dabei waren diesmal auch wieder Gerstetten, Frickenhausen, Amztell, Bühlertann, Odenheim, Baden-Baden und Reutlingen.

2008 wir sind gespannt...